第十八章触觉传感器（上）（2 / 2）

郝教授拿起一个正方形网格的传感器。

“我手里拿的是RX-M1616M压阻阵列分布式柔性薄膜压力传感器。”

“阵列分布式柔性薄膜压力传感器是通过精密印刷工艺，将纳米力敏材料、银浆等材料转移到柔性薄膜基材上，经干燥固化制作而成。传感器在受到压力时，电阻随压力增大而减小，其压阻特性表现为电阻与压力呈幂函数关系，电阻倒数与压力呈近似线性关系。”

“RX-M1616M是中型分布式的柔性压力传感器，采用16行16列阵列式设计，256感应单元分布在150mm*150mm的正方形之内，每个感应点尺寸为

7.5mm*7.5mm。传感器幅面大、感应点大小适中，连接方式灵活，其在中小区域压力分布检测、项目测试评估、科研等方面得到应用。”

“这款传感器配置三种接触方式，a.公端子，平整度要求高，可选公端子，一般通过焊接方式连接；b.母端子，可带端子壳，与2.54mm间距杜邦线直接接插，连接方便；C.FFC线接插，排线标准中心距为1mm，空间小。”

郝教授展示完把传感器放下。

“压阻式机器人触觉传感器先讲到这。”

“哪位同学科普一下光传感式机器人触觉传感器?”

李敏站起来回答说道。

“京航空航天大学设计的基于光波导原理的能检测三向力的触觉传感器。触觉传感系统由力敏硅橡胶圆柱触头、圆锥触头组成，且圆柱触头与橡胶垫另一侧的圆锥触头一一对应。新型光电敏感器件PSD，不仅可以检测三向力，也可以确定受力位置信息。并且触觉传感器与视觉传感器的输出兼容，适用于机器人实时力控制和主动触觉系统。”

“机器人开发面临的最大挑战之一是如何创造出类似于人手灵活性的夹爪或灵巧机械手。”

“我们进行复杂的抓取和操作物体很容易，例如打开罐子，转动门把手甚至更灵巧的任务，我们可以通过触摸物体来感觉到重量和滑动。但一般机器人目前还无法感觉到这些东西，这也正是我们的使命，赋能机器人触觉感知，让机器人更智能更柔性。”

郝教授把机械夹接通电，把显示屏朝向同学，把一盒长方形鱼罐头放在中间让它夹取放下，又把一张扑克牌卡片让其夹住放下。

同学目不转睛的盯着看。

“这个机器人夹爪使用的是阵列式三轴力触觉传感器。”

“待会你们可以上来感受一下。我们接着往下提问。”

“谁来讲一下电容效应式机器人触觉传感器?”

“电容式触觉传感器原理是：在外力作用下使两极板间的相对位置发生变化，从而导致电容变化，通过检测电容变化量来获取受力信息。”

陆睿铭积极站起来回答。

“这是MPR121接近电容式触摸传感器模块。”

“可应用在触摸面板，如智能手机、平板电脑等设备的屏幕。”

“还有在触摸按键，在一些设备上作为输入方式之一。”

“触摸屏，包括公共信息显示系统和其他需要多点触控的应用。”

“MPR121在低速扫描下可以将功耗降低到8μA，可以处理多达12个独立的触摸板。支持12C，几乎可以用任何微控制器连接。可以使用ADDR引脚选择4个地址中的一个，一个12C2线总线上共有48个电容触摸板。它还能同时处理按键检测和接近检测任务，工作电压范围较广在1.71V至3.6V。”

“选触摸屏方向的同学留意一下。”

“好，我们接着往下提问。”